Perinteen mukaan Romulus ja hänen kaksosveljensä Remus löysivät 21. huhtikuuta 753 B.C. Rooman Roomasta paikalta, jossa hän oli imettänyt orin orvoksi imeväiseksi. Itse asiassa Romulus- ja Remus-myytti on alun perin syntynyt joskus neljännellä vuosisadalla B.C., ja roomalaisen tutkijan Marcus Terentius Varro asetti Rooman perustamisen tarkan päivämäärän ensimmäisellä vuosisadalla B.C.
Legendan mukaan Romulus ja Remus olivat Alba Longan kuninkaan Numitorin tytär Rhea Silvian poikia. Alba Longa oli myyttinen kaupunki, joka sijaitsee Albanin kukkuloilla kaakkoon siitä, josta tulee Rooma. Ennen kaksosien syntymää, Numitorin talletti hänen nuorempi veljensä Amulius, joka pakotti Rhean tulemaan liivin neitsyt, jotta hän ei synnyttäisi kilpailevia hakijaa hänen tittelilleen. Sotajumala Mars impregnoi kuitenkin Rhean ja synnytti Romuluksen ja Remuksen. Amulius määräsi Tiberiin hukkuneita lapsia, mutta he selvisivät ja pestiin rannalla Palatinuksen kukkulan juurella, missä hän susi-imi heitä, kunnes paimen Faustulus löysi ne.
Faustuluksen ja hänen vaimonsa kasvattamista kaksosista tuli myöhemmin nuorten paimensotureiden ryhmän johtajat. Saatuaan tietää todellisen identiteettinsä he hyökkäsivät Alba Longaan, tappoivat pahan Amuliuksen ja palauttivat isoisänsä valtaistuimelle. Kaksoset päättivät sitten perustaa kaupungin sivustolle, jossa heidät oli pelastettu vauvoina. He olivat pian mukana pienessä riidessä, ja hänen veljensä surmasi Remuksen. Romuluksesta tuli sitten ratkaisun hallitsija, joka nimettiin hänen mukaansa Roomaksi.
Romulus tarjosi asuinpaikkansa kaupunkiinsa turvapaikan pakolaisille ja maanpakolaisille. Roomassa ei kuitenkaan ollut naisia, joten Romulus kutsui naapurimaiset Sabines-festivaalille ja sieppasi naiset. Sitten alkoi sota, mutta Sabinen naiset puuttuivat asiaan estääkseen Sabinen miehiä tarttumasta Roomaan. Laadittiin rauhansopimus, ja yhteisöt sulautuivat Romuluksen ja Sabinen kuninkaan Titus Tatiuksen yhteiseen hallintoon. Tatiuksen varhainen kuolema, kenties Romuluksen tekemä, jätti roomalaisen ainoana kuninkaana. Pitkän ja onnistuneen säännön jälkeen Romulus kuoli hämärissä olosuhteissa. Monet roomalaiset uskoivat hänestä muuttuneen jumalaksi ja palvoivat häntä jumaluus Quirinuksena. Romuluksen jälkeen Roomassa oli vielä kuusi kuninkaata, kolmen viimeisen uskottiin olevan etruskia. Noin 509 B.C., Rooman tasavalta perustettiin.
Toinen Rooman säätiön legenda, joka on juontu antiikin Kreikasta, kertoo kuinka myyttinen troijalainen Aeneas perusti Laviniumin ja perusti dynastian, joka johtaisi Romuluksen ja Remuksen syntymiseen useita vuosisatoja myöhemmin. vuonna Ilias, eeppinen kreikkalainen runo, jonka luultavasti kirjoitti Homerokunta kahdeksannella vuosisadalla, Aeneas oli ainoa suuri troijalainen sankari, joka selvisi Kreikan tuhoamisesta Troyssa. Kohdassa kerrottiin, kuinka hän ja hänen jälkeläisensä hallitsisivat troijalaisia, mutta koska Troyssa ei ollut mitään sellaista dynastiaa, kreikkalaiset tutkijat ehdottivat Aeneasin ja hänen seuraajiensa muuttamista.
Viidennellä vuosisadalla B.C., muutama kreikkalainen historioitsija arvasi, että Aeneas asettui Roomaan, joka oli silloin vielä pieni kaupunkivaltio. Neljännellä vuosisadalla B.C., Rooma aloitti laajentumisen Italian niemimaalla, ja roomalaiset, ottaessaan entistä paremmin yhteyttä kreikkalaisiin, omaksuivat ehdotuksen, että Aeneasilla olisi rooli heidän suuren kaupungin perustamisessa. Roomalainen runoilija Virgil kehitti ensimmäisellä vuosisadalla Aeneas-myytin eeppisessä runossaan Aeneid, joka kertoi Aeneasin matkasta Roomaan. Augustuksen, ensimmäisen Rooman keisarin ja keisarin Virgil-aikoina, ja Julius Caesarin, hänen isoisänsä ja edeltäjänsä Rooman hallitsijana, sanottiin polveutuvan Aeneasista.
